セルシオ３０は、その3代目にあたり2000年～2006年に渡って生産・販売されました。
セルシオ３０のキャッチコピーは「頂点であること、あり続けること」「セルシオを超えるのは、セルシオだけ」。

セルシオ３０のエンジンはV8・4000ccからV8・4300ccの3UZ-FEへと変更された。また、デザインも大幅に変わり、ドアはプレス式から後部ドアに三角窓の付くサッシュ式となった。なぜか面白いことに、ライバル車であるメルセデス・ベンツSクラスはこの頃登場したモデルからセルシオ30と逆にドアがサッシュ式からプレス式となっている。電子制御の類も大幅に増加、全ドアイージークローザーがフル装備され、従来のワイヤレスドアロックの発展版であるスマートキーシステムが選べるようになる。

セルシオ３０のグレードは、A仕様（標準車・eRバージョン）・B仕様（標準車・eRバージョン）・C仕様（標準車・インテリアセレクション・Fパッケージ・Fパッケージインテリアセレクション）の設定。環境性能にもかなりの力を入れ、排気ガスは平成12年規制よりさらに75%も低減、市販車では世界トップのCd値0.25を実現した。

セルシオ３０は、2003年8月のマイナーチェンジで外装が変更され、全長はついに5mを超えた。ATが5段から6段になり、10・15モード燃費が従来型の8.2km/Lから8.9km/Lへ向上した。 B仕様が廃止され、A・B仕様のeRバージョンをeR仕様とした。

グレード構成は、A仕様・eR仕様・C仕様（標準車・インテリアセレクション・Fパッケージ・Fパッケージインテリアセレクション）となる。安全装備はさらにグレードアップして、ミリ波レーダーを使用したプリクラッシュ・セーフティシステムがオプションとして導入された。

2005年になると国内レクサス店が展開され、次期LSを国内にも導入することとなり、ついにセルシオの名前に終止符が打たれることが決まり、2006年6月をもって生産が終了した。